打豆浆不需要提前泡黄豆，干黄豆可以直接放入豆浆机中打磨制作。
现在市面上绝大多数家用豆浆机都支持干豆打浆功能，即使不提前泡发，也能顺利打出可饮用的豆浆。不过提前泡发黄豆也有明显好处，泡软的黄豆更容易打磨细腻，打出来的豆浆口感更顺滑，出浆率也会比干豆打浆高出10%左右，还能减少对豆浆机刀头的磨损，更推荐大家有时间的话提前泡发。
关于泡黄豆的注意事项，首先要根据环境温度调整泡发时长：夏季温度在20℃以上时，泡4到6小时就能达到合适的软度；冬季温度低于10℃时，可以泡8到12小时。泡发超过6小时的话，尤其是夏季，最好把黄豆盖上保鲜膜放进冰箱冷藏浸泡，避免微生物大量繁殖导致黄豆变质发酸。如果泡发时间过长，泡豆水出现发黏、变味的情况，要直接扔掉黄豆和泡豆水，不要继续使用。
日常制作豆浆可以根据自己的时间安排灵活调整，只要把控好泡发的温度和时间，就能做出口感顺滑的好喝豆浆。